Die Burg über der Stadt stammt aus dem Jahr 996 und geht auf den König Robert II. zurück. Sie wurde von den Engländern während des Hundertjährigen Kriegs zerstört. Die Herrschaft Montfort wurde zugunsten Simon IV. de Montfort zur Grafschaft erhoben.

Montfort-l'Amaury war im Besitz des Hauses Montfort seit dem Beginn des 11. Jahrhunderts. Amaury I. ließ die Stadtmauer errichten, von der heute noch Reste zu sehen sind.

Die Grafschaft Montfort-l’Amaury wurde mit dem Herzogtum Bretagne vereinigt, als die Erbin von Montfort 1364 den Herzog Arthur II. heiratete. Mit der Bretagne kam die Grafschaft dann 1532 unter Franz I. an die französische Krone.